摘要根據(jù)水下魚形機器人的設(shè)計方案進行仿真，分析運動規(guī)律及校核機構(gòu)。利用UG中三維建模、運動仿真及設(shè)計仿真等模塊，對已經(jīng)設(shè)計好的機器魚進行系統(tǒng)仿真，并比較輸出數(shù)值和計算數(shù)值的關(guān)系，從而完善設(shè)計過程。主要對機器魚的四個部分進行分析，分別是驅(qū)動機構(gòu)、沉浮機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、充電機構(gòu)。其中，驅(qū)動機構(gòu)由尾部擺動機構(gòu)實現(xiàn)，魚身后半部和魚尾的兩節(jié)做有相位差的擺動，通過擺動來擊打水從而推動魚身前進。沉浮功能由...
